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相機(jī)成像模型分析
相機(jī)對于機(jī)器人來說就相當(dāng)于人的眼睛，景物在相機(jī)中呈現(xiàn)的樣子就是機(jī)器看到的世界的樣子。當(dāng)我們理解了相機(jī)的成像原理，才能理解圖像中的景物與實(shí)際世界中景物的對應(yīng)關(guān)系。 相機(jī)成像模型 相機(jī)模型是光學(xué)成像模型的簡化，目前有線性模型和非線性模型兩種。實(shí)際的成像系統(tǒng)是透鏡成像的非線性模型?；镜耐哥R成像原理如圖所示：其中 u 為物距， f 為焦距，v 為相距。根據(jù)透鏡成像原理，三者滿足關(guān)系式：相機(jī)的鏡頭是一組透鏡，當(dāng)平行于主光軸的光線穿過透鏡時(shí)，會(huì)聚到一點(diǎn)上，這個(gè)點(diǎn)叫做焦點(diǎn)，焦點(diǎn)到透鏡中心的距離叫做焦距 f。數(shù)字相機(jī)的
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