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1、確定電機(jī)型號(hào)。我們根據(jù)需求選擇EMRAX 207 High Voltage LC RS。這里需要看資料《manual_for_emrax_motor_december_2014_new》Page6。具體如何選擇一款電機(jī)，需要很多方面，得具體情況具體分析。包括轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、與電機(jī)控制器通訊方式、冷卻方式、安裝方式、外形尺寸等。
2、確定電機(jī)控制器型號(hào)。ENSTROJ公司不生產(chǎn)電機(jī)控制器，但會(huì)推薦其他公司產(chǎn)品。高壓和低壓電機(jī)推薦德國(guó)廠商UNITEK的BAMOCAR D3系列產(chǎn)品，低壓使用較少，不做說(shuō)明。我們選擇了BAMOCAR D3 700-250-RS。其中700是根據(jù)電池電壓選擇的，意思是電池電壓不能超過(guò)700V。電池電壓根據(jù)電機(jī)需求做出初步估計(jì)，然后在電池電壓不超過(guò)700V的條件下，盡可能做大。250是根據(jù)電機(jī)峰值電流選擇的，意思是電機(jī)控制器能夠滿足電機(jī)對(duì)電流的需求，電池的最大放電電流需要大于250A，意思是電池能夠滿足電機(jī)控制器對(duì)電流的需求。這里需要挖掘電流與電壓本質(zhì)的區(qū)別。參考網(wǎng)站：http://www.unitek-online.de/en/produkte/batterie/bamocar_d3.html
參考資料：《BAMOCAR-D3-V7-ENGLISCH.vp》
3、選擇好電機(jī)和控制器的型號(hào)就可以下單了。國(guó)內(nèi)做這兩款產(chǎn)品的代理公司不多，但是隨著產(chǎn)品用戶不斷增加，代理商也在更多的介入。購(gòu)買電機(jī)的時(shí)候有一張order form，可以根據(jù)需求選擇電機(jī)、LTN旋轉(zhuǎn)變壓器、水管、法蘭等。因?yàn)殡姍C(jī)是永磁同步電機(jī)，電機(jī)控制器需要實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，監(jiān)測(cè)裝置旋轉(zhuǎn)變壓器或者編碼器要協(xié)調(diào)一致。然后就付款給代理商，清關(guān)、報(bào)關(guān)都交給代理商去做，在家等著貨物到來(lái)吧。
4、接線。接線包括高壓和低壓線。高壓線按照說(shuō)明書選擇線徑，強(qiáng)烈建議選擇軟線。電池與電機(jī)間有連接正負(fù)極間兩根大線，電機(jī)與電機(jī)控制器間有三根大線，分別為UVW三相。為防止對(duì)低壓線路干擾，大線需要屏蔽，屏蔽接地。電機(jī)控制器是紙箱包裝，到貨后需要自行購(gòu)買線纜與接頭焊接，不是所有的接頭都焊接，將需要的管角焊接出來(lái)即可。主要包括電機(jī)控制器低壓上電線，CAN信號(hào)線，使能線，旋變線等。在這里特別提出旋轉(zhuǎn)變壓器的線有6根，需要根據(jù)原理每?jī)筛g合屏蔽。
參考資料：《ltn_resolver_tech_data_wire_connection》
5、利用上位機(jī)軟件NDrive2確定轉(zhuǎn)子位置，實(shí)現(xiàn)電機(jī)與電機(jī)控制器間握手。
參考資料：《emrax_unitek_bamocar_d3_bamo_d3_parameters_1.2_april_2014_n》
里面有個(gè)HOW TO COMBINE UNITEK CONTROLLER WITH EMRAX MOTOR STEP BY STEP，按照步驟一步步來(lái)就OK了。其中說(shuō)明書中提及的Switch on the controller，指的是RUN上電，即電機(jī)三相電具有電流輸出的狀態(tài)。
6、利用上位機(jī)軟件NDrive2控制電機(jī)，這個(gè)主要用于測(cè)試，不便于長(zhǎng)期使用。如果前面的工作沒(méi)問(wèn)題，電機(jī)轉(zhuǎn)速控制，電機(jī)就會(huì)慢慢旋轉(zhuǎn)。這里需要強(qiáng)調(diào)轉(zhuǎn)速控制與轉(zhuǎn)矩控制的區(qū)別。轉(zhuǎn)速控制可以實(shí)現(xiàn)按照一定轉(zhuǎn)速倒轉(zhuǎn)、靜止、正轉(zhuǎn)，在啟動(dòng)之后，未下發(fā)指令之前，電機(jī)默認(rèn)指令為轉(zhuǎn)速為0的指令，如果用手轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)不會(huì)旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)矩控制可以按照一定的轉(zhuǎn)矩倒轉(zhuǎn)、靜止、正轉(zhuǎn)，在啟動(dòng)之后，未下發(fā)指令之前，電機(jī)默認(rèn)指令為轉(zhuǎn)矩為0的指令，如果用手轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)可以旋轉(zhuǎn)。如果使用轉(zhuǎn)速控制，那么停機(jī)的時(shí)候需要使用轉(zhuǎn)矩為0的指令使其自由停止，防止電機(jī)指令階躍導(dǎo)致卡頓。
參考資料：《ndrive_en_manual_for_settings》
7、利用控制器下發(fā)CAN信號(hào)控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)。舉個(gè)例子。
COB-ID ox201，下發(fā)指令0x90 0xFC 0x3F
其中0x90代表轉(zhuǎn)矩控制模式，0x3FFC代表50%的轉(zhuǎn)矩值。如果需要負(fù)轉(zhuǎn)矩，就使用負(fù)數(shù)補(bǔ)碼形式。
-50% C004：ID：0x201，0x90 0x040xC0；
參考資料：《E-DS-CAN》
8、建議。認(rèn)真學(xué)習(xí)資料，永遠(yuǎn)懷疑自己。
9、隨著UNITEK在國(guó)內(nèi)大賣，暴露出來(lái)的問(wèn)題越來(lái)越多。首先，IGBT error故障高達(dá)50%，部分控制器竟然出現(xiàn)滲水等問(wèn)題?？履九c超同步伺服強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合推出適配EMRAX 208 228高壓中壓版電機(jī)控制器，鑄鋁盒，三路電流霍爾，自帶預(yù)充電電路等等，尤其是不到UNITEK一半的價(jià)格優(yōu)勢(shì)，使得國(guó)內(nèi)用戶轉(zhuǎn)向服務(wù)性能更好的國(guó)產(chǎn)控制器。
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